現代ポック理論の実験
- 2010/04/16 03:34:36 投稿
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Roombaが余っていたので、現代ポック理論の実験を行いました。制御ループの安定化と不安定化の境目をモードジャンプすることで、倒立振子の位置エネルギーUをポックエネルギーPに変換できます。すいません。真っ赤な嘘です。そこそこの制御系の設計はしましたがぶっちゃけPCとRoombaと叩く棒の精密なモデル化ができないので、結局実験しては、パラメータ調整の繰り返しの結果です。この動画は何テイク目か分かりません。分解したボール式マウスを使って角度検出をPCで行っています。そしてその情報を元にPCからフィードバック用の加速命令をRoombaに出すわけです。なお、最後のポックは完全に偶然です(笑)あとカメラ買いました。