ギリギリ届かない崖に向かってジャンプし、再接近地点でで空中ガードすると、うまくいけば掴まることができる、というだけです。厳密には、座標さえ完璧なら空中ガードなしでも掴まることはできるのですが、非常にシビアな位置合わせを要求されます。
http://www.nicovideo.jp/watch/sm20981472