方法としては崖に捕まったらシールドボタンで上がって逆向きにカウンターを狙う。これだけ。1時間くらい苦戦してたら急に思いつきました。ちなみにこの方法で試してからは10回程度でいけました。
http://www.nicovideo.jp/watch/sm25206826