可動（電動）ドールヘッドの目と眉の動き
- 2018/01/20 01:24:30 投稿
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sm32590462 でシャワーを浴びせた、およそ1/3サイズの電動ヘッドの目と眉は今のところ圧電ジャイロセンサーからの入力に合わせて動くようにしてあります。ジャイロセンサーは冒頭のデモ以降はヘッド内部に固定し、頭の動きに逆らう方向に目玉を動かす「前庭動眼反射」と、ランダム動作をあわせてプログラムしてあります。また、安易な方法ではありますが、デモのためうなずき方向の角速度を基にして眉を動かすようにしています。眉毛の可動は眉頭付近に回転軸を埋め込んでいるだけなので、(｀・ω・´)(´・ω・｀)っぽいのはできそうです。全体の制御にはNucleo F303K8をMbed環境でプログラミングしたものを外部に置き、サーボはヘッド内に収めたPWM LEDコントローラーPCA9685を搭載した自作基板につないであります。