一番最初はスカディに超音波センサを取り付けて高度制御をしました。ガバナーを付けてロータの回転速度は一定にしました。ピッチだけPD制御です。sm3612073　操縦サポートmylist/10118019

0:23｜2008年06月10日 12：42：30 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm3615103

超音波センサはレンジが短くて場所が限られるので、気圧センサをつかってみました。レーザー距離計と補間するとよさそうです。系列としては二つめの実験です。sm3615103　超音波で高度制御 mylist/10118019

2:07｜2008年06月10日 12：53：23 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm3615138

３軸角度計3DM-GX1で最初に行った姿勢制御です。PDのパラメータがまだあまかったころです。これが3つめの実験になります。時系列でいうと、sm3615103　超音波で高度制御　sm3615138　気圧で高度制御　これ　sm3611498　姿勢制御１　sm3611789　姿勢制御２　sm3612073　操縦サポート　sm3607835　GPS1　sm3610462　レーザー距離計で高度制御　sm3605811　暴走　sm3607966　GPS2 mylist/10118019

1:02｜2008年06月10日 13：07：05 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm3615194

3軸角度計をつかってRCヘリの姿勢を水平に保つ制御をしてみました。スティックの動作を優先しています。スティックでの入力は通常の操縦と同じです。手で打った舵を外乱として与え、水平への復帰を見てます。高度制御とか位置制御はまだのときの映像です。sm3605811 暴走　sm3607835　GPS1　sm3607966　GPS2　sm3610462　高度 mylist/10118019

1:03｜2008年06月10日 00：02：51 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm3611498

今度はスティックの傾きに比例して機体を傾けるようにしました。かなりマイルドな舵になり、XRBにちかい操縦感覚です。ヨー軸も制御してます。sm3605811 暴走　sm3607835　GPS1　sm3607966　GPS2　sm3610462　高度　sm3611498　姿勢制御１ mylist/10118019

1:09｜2008年06月10日 00：28：31 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm3611789

姿勢制御装置とトレーナーモードを使い、初心者にエルロンだけ持ってもらいました。初めはなかなか感じがわからないようですが、5分ほどたつと左右の移動はなんとなくできるようになってます。sm3605811 暴走　sm3607835　GPS1　sm3607966　GPS2　sm3610462　高度　sm3611498　姿勢制御１ sm3611789　姿勢制御２ mylist/10118019

0:51｜2008年06月10日 00：43：12 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm3612073

手物にあったGPS15をスカディ50HPMにのっけてみました。速度を打ち消す方向にフィードバックをかけてみました。VTGコマンドは1Hzできてたので、サンプリングがおそくて発散してます。このあと、GPS18-5Hzでテストしてみました。 mylist/10118019

0:37｜2008年06月09日 18：36：14 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm3607835

操縦の支援装置の研究をやってます。装置がバグって暴走したのですが、こんなこともあろうかと用意してた電気的切り替え装置で手動で着陸させました。また、制御を理屈どうりにしていたので、高度の読みミスでバグがでちゃいました。どちらも現在はなおしたので、もうこうゆうことはおこならいはず？ mylist/10118019

1:10｜2008年06月09日 12：43：40 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm3605811

姿勢制御を行いつつ、レーザー距離計で高さを測り、高度の制御をしています。目標値を一旦上げてから、徐々にさげていって着陸させました。風が弱かったので、ほとんど手放しで高度の目標値だけでおろしてみました。 mylist/10118019

1:04｜2008年06月09日 22：43：29 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm3610462

5Hzで出てくるGPS18-5Hzをつけてみました。プログラムは前回とほぼ同じ。効いているような気がします。追実験は今週末にでも。 mylist/10118019

1:07｜2008年06月09日 18：48：08 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm3607966

半年ほどあきましたが、新しい実験をしました。ソフトもちょっとつくりなおしてます。風が1～3m/sとそこそこ穏やかな状態での実験でした。mylist/10118019

1:47｜2008年12月18日 17：28：32 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm5584395

今日も実験いってきました。風が昨日よりも強く、3～7m/sくらいでしたが、まあ、いい感じで飛んできました。mylist/10118019

1:47｜2008年12月18日 18：35：50 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm5584957

今度は吹き流しも写してみました。mylist/10118019

1:29｜2008年12月26日 17：44：28 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm5665461

あるイベントの撮影を依頼されたのでがんばってみました。これはその直前の練習風景です。このときのヘリ映像はまたのちほど。公園の使用許可が出なかったので、急遽ヘリ空母をでっちあげました。新町川を守る会　中村さんにご協力いただきました。感謝いたします。本番の様子　sm6162296　関連　mylist/10118019

2:06｜2009年02月15日 18：41：32 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm6162158

で、本番の撮影のダイジェスト版です。変なゆれは、自動制御のパラメータの狂い・・・ナイトブレードで特性が変わってました・・・新町川を守る会　中村さんのご協力で実施できました。ありがとうございました。練習　sm6162158　　ヘリカメラ　sm6162389　関連　mylist/10118019

2:32｜2009年02月15日 18：48：41 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm6162296

本番でヘリに搭載したビデオの映像です。映像通信機をつかって、あおりだけは別に動かしました。でも、制御のパラメータがあってなかったので、手動の時の方が写りが良いという、本末転倒。空母からの夜間発艦・着艦ってどうよ。練習　sm6162158　本番の様子　sm6162296　関連　mylist/10118019　新町川を守る会　中村さんのご協力で実施できました。ありがとうございました。

2:46｜2009年02月15日 18：58：58 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm6162389

空撮足のカメラ台をあたらしくしました。この間までのRCSSのテストの足をver.1とすると、・装置を足と機体の間にうつし、足にカメラを吊れる用にした　ver.2・カメラをαゲルで吊る　ver.3・制御装置をαゲルでフローティング　ver.4・カメラの傾斜を制御　ver.5と変更し、現在はver.5です。あり合わせの機材で作ったので、メカの構造が原因でピッチ方向に揺れが出てます。本末転倒。でも、方向性はいいかも 関連　mylist/10118019

3:14｜2009年03月19日 00：10：33 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm6474508

カメラの姿勢制御しながら空撮してみました。でも、水平がずれてた・・・ 関連　mylist/10118019

3:47｜2009年04月01日 19：42：11 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm6616228

朝はGPSがつかめず、姿勢制御で空撮をしました。また、メインロータのトラッキングがずれていき、 揺れがでてきました。　関連　mylist/10118019

2:54｜2009年04月01日 20：21：33 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm6616764

スピンドルとスラストベアリングを交換して、 夕方にも撮影をしてみました。 GPSもつかめました。 GPSはつかめたのだけど、精度がよくなかったみたいです。 そのため、揺れが出ちゃいました。 結論：GPSはいいのを買わないと、コンディションに左右されてしまう。 メインロータ周りも予備部品をしっかりかっておきましょう。 関連　mylist/10118019

2:17｜2009年04月01日 20：50：17 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm6616969

カメラ台の水平なんかを修正してみました。最初のころの揺れがおおいところは、めいいっぱいヘリを揺らしたときの様子です。　 関連　mylist/10118019

4:01｜2009年04月07日 09：57：39 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm6674654

機体側の制御をちょこっと修正。少し揺れが減ったかな？ 関連　mylist/10118019

3:04｜2009年04月17日 11：00：56 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm6770730

機体の姿勢制御とカメラの制御の組み合わせを試してみました。　 関連　mylist/10118019

3:26｜2009年04月18日 02：23：04 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm6777707

バッテリーのコネクタの半田が解けちゃいました。足が重すぎたのか・・・　 関連　mylist/10118019

0:42｜2009年04月24日 22：47：55 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm6843079

Webで紹介されていたアンチスパークケーブルをつくってもらいました。これでコネクタが汚れて抵抗上昇、ってことがなくなり、もう溶けないといいなあ。　 関連　mylist/10118019

0:43｜2009年04月30日 17：23：36 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm6901523

姿勢制御に速度フィードバックを加えて位置制御しながら、ピルエットしてみました。操作はラダーと高度調整用のピッチのみで、あとはオートです。 このとき搭載したデジカメの動画はsm7008579　関連　mylist/10118019

2:14｜2009年05月10日 19：04：03 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm7008366

sm7008366のヘリに搭載したデジカメ動画です。　姿勢制御に速度フィードバックを加えて位置制御しながら、ピルエットしてみました。操作はラダーと高度調整用のピッチのみで、あとはオートです。　関連　mylist/10118019

2:24｜2009年05月10日 21：44：25 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm7008579

GarminのGPSコマンドPGRMVを使って、前後・左右・上下の速度フィードバックを掛けてみました。ゲインがまだあまいので、もう少し改良の余地あり。　関連　mylist/10118019

3:17｜2009年05月22日 00：51：44 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm7114522

sm7114522の続きです。ゲインを調整してみました。　関連　mylist/10118019

2:34｜2009年05月24日 01：33：19 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm7135477

sm7135477の続きです。ゲインを調整してみました。風速5m/secでもまぁまぁになりました。　関連　mylist/10118019

2:52｜2009年06月06日 06：03：53 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm7260173

3軸傾斜計　3DM-GX1を用いてRCヘリの3軸制御による操縦サポートをしながら、GPS GPS18-5Hz　を用いた位置・高度の速度フィードバックによる維持実験を試しました。が、おとしちゃいました。 原因：1.ゲイン設定プログラムでｘ１０になっていたプログラムミス 2.動作確認で、入力の動作を見なかったチェックミス 3.自動制御起動時にニュートラルがきちんとでていなかたミス。送信機のエルロンスティックがつまってる・・・4.一回目の異常動作時の回復に安心して、もう一度異常動作を起こした慢心のミス。色々重なったみたいです。で、修理完了して速度制御時に、XYZの指令も速度で出せるようにしました。GPSがまだ完全でないので、すこしぎこちない動きですが、まあまあでしょう。関連　mylist/10118019

3:26｜2009年06月23日 19：44：58 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm7428503

速度フィードバックに加えて、GPSのGGAコマンドから位置を算出し、位置制御を行いました。GPSの精度に影響されるけど、まぁまぁかな？関連　mylist/10118019

3:40｜2009年09月06日 00：37：50 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm8146220

エルロンの左右、エレベータの前後を、それぞれ東・西・北・南に対応させ、機首がどこを向いていても東西南北に移動する支援制御を試しました。移動中にラダーで機体の向きをかえても、移動方向はそのままです。また、スイッチを入れたときの機首の方向を前、そのときの右方向を右として覚え、エルロンの左右、エレベータの前後を、それぞれ最初の左右・前後に対応させ、機首がどこを向いていても左右・前後に移動する支援制御を試しました。移動中にラダーで機体の向きをかえても、移動方向はそのままです。後半は初めてヘリを飛ばす初心者が操縦してます。

3:35｜2009年09月06日 10：18：45 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm8146678

ダクトファンを2個使った新しい機体です。”ヘリは当たると死ぬので、当たっても痛いですむ機体！”が目標です。とりあえず、姿勢制御が安定したところで、ちょこっと右方向に進んでみました。その２　sm12221534　その３　sm12248845　mylist/10118019

0:08｜2010年09月24日 18：22：26 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm12213539

今度は奥行き方向（機体にとっては前方向）に進めてみました。その１　sm12213539　その３　sm12248845　mylist/10118019

0:09｜2010年09月25日 10：01：07 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm12221534

”詳細を”とのご希望がありましたので、今回はこの機体のコンセプトとか図面とか部品とか、出せる範囲で出して見ました。いかがでしょうか？その１　sm12213539　その２　sm12221534　mylist/10118019

2:52｜2010年09月27日 17：45：02 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm12248845

一年ほどGPSの位置情報を用いた自動操縦についてテストをくりかえしていました。なかなか納得がいくできにならなかったのですが、最近よくなってきました。。使っているGPSの精度に依存しますが、平均風速4m/s、最大風速6m/sのなかでのこの飛びはいい線行っていると思います。関連　mylist/10118019

1:29｜2010年11月15日 21：13：58 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm12759596

今日も実験してきました。スティックを触っていないのが見えると思います。関連　mylist/10118019

1:38｜2010年11月16日 20：33：05 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm12767813

RCSSの位置制御モードにWiiリモコンの傾きをエルロン・エレベータの目標角度として与える簡易操縦装置を作ってみました。未経験者に操縦してもらったときの様子と、そのときの飛行軌跡のグラフです。簡易操縦装置の入力デバイスとしてWiiリモコンは使えそうです。

1:53｜2011年05月30日 12：30：41 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm14601360

2011年８月17－19日に、あすたむらんど徳島で行ったWiiリモコンによるS.R.B Quark SGの操縦体験会の様子です。送信機のトレーナーモードを利用して、Wiiリモコンで操縦できるようにしました。両手もちで、リモコンの傾斜をエルロンとエレベータに割り当てています。どうもWiiリモコンをマリオカートのように手前？に傾けてしまうことが多いので、エレベータの舵は効きを弱くしました。ようつべhttp://www.youtube.com/watch?v=y2McXFfC6GQ

3:11｜2011年08月20日 20：09：54 投稿

http://www.nicovideo.jp/watch/sm15366449