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非円形歯車を用いたテオヤンセン機構
テオヤンセン機構に非円形歯車を用いることにより、歩行負荷のかかる直線動作は低速で、負荷のかからない動作は高速で行うことができます。
螺旋歯車を4つ並べてみた
螺旋歯車を4つ並べたらどうなるのかやってみました。
もっとたくさん並べたらどうなるでしょうか。
螺旋歯車を用いた高速揺動機構
円形の歯車だと回転するだけですが、螺旋歯車なら拘束方法を工夫することで高速の揺動運動を得ることができます。