ヘロンの公式です。簡単です。余弦定理を使います。・・・が、それ以外は中学レベル、手順が長いだけ、長いだけなんだ。ゲーム、CGでは、外積で求まるから要らないなんて思ってはいけない、実際に土地の測定に使われている。
http://www.nicovideo.jp/watch/nm11268614