身長170cm級ロボットの肩間接ロール軸動作テスト
- 2020/02/09 23:22:02 投稿
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身長170cm級ロボットの肩間接ロール軸の動作テストです。ピッチ軸のテストが成功したので確認のためロール軸のテストもしてみました。このピッチ軸は20kgf・cmサーボ４連装です。元気に水平以上に動きました。成功です。ロール軸は動作軸がずれているから余分なトルクが必要なんだと再実感。ロール軸も設計を見直してサーボに動作トルク以外のモーメントトルク？がかからないようにすればもっと上手く行く可能性もありますね。動作不可テストとしては成功ですけど、この後手首折れました（泣）