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身長170cm級ロボットの肩間接ロール軸動作テスト
身長170cm級ロボットの肩間接ロール軸の動作テストです。
ピッチ軸のテストが成功したので確認のためロール軸のテストもしてみました。
このピッチ軸は20kgf・cmサーボ４連装です。
元気に水平以上に動きました。
成功です。
ロール軸は動作軸がずれているから余分なトルクが必要なんだと再実感。
ロール軸も設計を見直してサーボに動作トルク以外のモーメントトルク？がかからないようにすればもっと上手く行く可能性もありますね。
動作不可テストとしては成功ですけど、この後手首折れました（泣）
成功！60kgf・cmぽいサーボ４連装での身長170cm級ロボットの肩間接動作テスト
アマゾンで買った一つ5600円位の60kgf・cmぽいサーボテストです。
それを身長170cm級ロボットの肩間接ピッチ軸に使用しての動作テストで、
２連装、３連装でもイマイチだったので４連装にしてみました。
腕を伸ばしたまま腕を上げるテストで、水平以上に上げることが出来なったところ、４連装にしたら上まで上がりました。
やった！！成功です！
とりあえず肩関節ピッチ軸はこれで行こうと思います。
AliExpressでサーボを追加発注したいけど、今どうなんだろ？？
Amazonでは動作角度270度のは品切れで入荷未定(´-ω-`)。
そうせお金もないし、他の部品とか他のロボットの開発でもしてようかな(´·ω·̥`)
新バッテリーで60kgf・cmぽいサーボ２連装での身長170cm級ロボットの肩間接動作テスト
より大容量なバッテリーで動作させてみました。
5200mAh 7.4V 50Cというスペックのバッテリーです。
7.4Vと昇圧しての8.4V、それとサーボテスターの電流カットに引っ掛からないよう駆動電流は直にサーボへ繋ぐなどを試してみました。
結果としては、思った通りの性能向上は見られませんでした。
体幹のトルクとしては現状では40kgf・cmくらいなのではないかと思います。
未計測なので、サーボのトルク計測も時間があったらやってみようかとも思います。
あと、サーボへの電線はサーボ用の３pコネクタとそれにつながるそんなに太くない配線のままです。
この細い配線材にサーボの力を発揮しきれない問題があるのかもしれませんが、サーボから伸びているコネクタの洗剤もこんなものなんですよね・・・。
トルクは思ったように出なくても、剛性感とギアの丈夫さは素晴らしいと思うので、３連装テストをしてみようかと思います。
３連装にすると、コストと重量でのメリットは無くなるのですが、剛性感とギアの丈夫さというメリットは残るので。
ギアが欠けない、またサーボのアルミアーム・ブラケットが歪まないのは大きなメリットだと思います。
幾つのギアを欠き、アルミブラケットを曲げてしまったことか・・・。
なお、動画としては地味で以前とあまり変わらないような感じですw。
60kgf・cmぽいサーボ２連装での身長170cm級ロボットの肩間接動作テスト
肩のピッチ軸に60kgf・cmぽいサーボ２連装に変更して肩間接動作テストです。
前は５連装サーボを使用していた箇所です。
動きが前回より遅く、腕も水平まで上がりません。
剛性感はあるのですが・・・。
サーボ駆動電圧は前回も今回も6.6V位です。
前回し用したサーボの適合電圧は5-6.8V、今回使用したサーボの適合電圧は6-8.4Vで最適電圧は7.4Vです。
電圧不足ではないかと思うので、電圧昇圧モジュールを使用して再テストしてみます。
・・・今回の実験結果は残念で本当にがっかりしました。このサーボの実力はこんなものではない！と思いたいです。
AliExpressで注文した２個が届いたので、60kgf・cmぽいサーボの4連装動作！
AliExpressで注文しておいたサーボが届きました。
持っていた２つの同型サーボと合わせて４連装動作テストしました。
同調動作成功です。
同調方式はPWM信号共用です。
この４連装サーボは理屈では240kgf・cmという事になります。
注文してから届くまでの期間は約２週間でした。
値段は送料無料で１個あたり3500円くらいでした。
ガンガン発注したいけど予算ガー・・・。
資金協力誰かしてくれないかなー。
言うだけ言ってみる。
アマゾンで5600円で買った60kgf・cmぽいサーボの２連装動作成功！
アマゾンで5600円で買った60kgf・cmぽいサーボの２連装動作テスト動画です。
同調動作成功です。
同調方式はPWM信号共用です。
この２連装サーボは理屈では120kgf・cmという事になります。
うちの身長170cmクラスロボットの肩ピッチ軸に使用してみようかと思います。
ロール軸用にAliExpressで多分同じサーボを２つ注文してあるので、届いたらそれを肩ロール軸に使ってみようと思っています。
４連装サーボ動作テスト動画
４連装サーボ動作テスト動画です。
PWM信号を４つのサーボで共用する事で動作を同調しています。
多連装サーボは５連装までは試してみました。
それ以上は横幅があまりにも長くなってしまうので試していません。