タグ 等身大ロボット が登録されている動画 : 14 件中 1 - 14 件目
種類:
- タグ
- キーワード
対象:
身長170cm級ロボットの肩間接ロール軸動作テスト
身長170cm級ロボットの肩間接ロール軸の動作テストです。
ピッチ軸のテストが成功したので確認のためロール軸のテストもしてみました。
このピッチ軸は20kgf・cmサーボ4連装です。
元気に水平以上に動きました。
成功です。
ロール軸は動作軸がずれているから余分なトルクが必要なんだと再実感。
ロール軸も設計を見直してサーボに動作トルク以外のモーメントトルク?がかからないようにすればもっと上手く行く可能性もありますね。
動作不可テストとしては成功ですけど、この後手首折れました(泣)
成功!60kgf・cmぽいサーボ4連装での身長170cm級ロボットの肩間接動作テスト
アマゾンで買った一つ5600円位の60kgf・cmぽいサーボテストです。
それを身長170cm級ロボットの肩間接ピッチ軸に使用しての動作テストで、
2連装、3連装でもイマイチだったので4連装にしてみました。
腕を伸ばしたまま腕を上げるテストで、水平以上に上げることが出来なったところ、4連装にしたら上まで上がりました。
やった!!成功です!
とりあえず肩関節ピッチ軸はこれで行こうと思います。
AliExpressでサーボを追加発注したいけど、今どうなんだろ??
Amazonでは動作角度270度のは品切れで入荷未定(´-ω-`)。
そうせお金もないし、他の部品とか他のロボットの開発でもしてようかな(´·ω·̥`)
新バッテリーで60kgf・cmぽいサーボ2連装での身長170cm級ロボットの肩間接動作テスト
より大容量なバッテリーで動作させてみました。
5200mAh 7.4V 50Cというスペックのバッテリーです。
7.4Vと昇圧しての8.4V、それとサーボテスターの電流カットに引っ掛からないよう駆動電流は直にサーボへ繋ぐなどを試してみました。
結果としては、思った通りの性能向上は見られませんでした。
体幹のトルクとしては現状では40kgf・cmくらいなのではないかと思います。
未計測なので、サーボのトルク計測も時間があったらやってみようかとも思います。
あと、サーボへの電線はサーボ用の3pコネクタとそれにつながるそんなに太くない配線のままです。
この細い配線材にサーボの力を発揮しきれない問題があるのかもしれませんが、サーボから伸びているコネクタの洗剤もこんなものなんですよね・・・。
トルクは思ったように出なくても、剛性感とギアの丈夫さは素晴らしいと思うので、3連装テストをしてみようかと思います。
3連装にすると、コストと重量でのメリットは無くなるのですが、剛性感とギアの丈夫さというメリットは残るので。
ギアが欠けない、またサーボのアルミアーム・ブラケットが歪まないのは大きなメリットだと思います。
幾つのギアを欠き、アルミブラケットを曲げてしまったことか・・・。
なお、動画としては地味で以前とあまり変わらないような感じですw。
60kgf・cmぽいサーボ2連装での身長170cm級ロボットの肩間接動作テスト
肩のピッチ軸に60kgf・cmぽいサーボ2連装に変更して肩間接動作テストです。
前は5連装サーボを使用していた箇所です。
動きが前回より遅く、腕も水平まで上がりません。
剛性感はあるのですが・・・。
サーボ駆動電圧は前回も今回も6.6V位です。
前回し用したサーボの適合電圧は5-6.8V、今回使用したサーボの適合電圧は6-8.4Vで最適電圧は7.4Vです。
電圧不足ではないかと思うので、電圧昇圧モジュールを使用して再テストしてみます。
・・・今回の実験結果は残念で本当にがっかりしました。このサーボの実力はこんなものではない!と思いたいです。
アマゾンで買った60kgf・cmぽいサーボの動作テスト
アマゾンで買った60kgf・cmぽいサーボの動作テストです。
5160円だったと思います(うろ覚え)。
このサーボが使えるならロボット製作の夢がより広がります!
AlliExpressだと3000円ちょっとでも買えるみたいです。
国産ハイトルクサーボが欲しいけど高くて手が出ないとお嘆きのアナタに!
複数購入したので連装テストもするつもりです。
五本指ロボットハンドを曲げセンサーを用いたデータグローブで操作
五本指ロボットハンドを曲げセンサーを用いたデータグローブで操作する動画です。
調整してないで動くかだけのテストのつもりだったので、動作暴れています。
身長170cm級ロボットの肩間接動作テスト
身長170cm級ロボットの肩間接動作テストです。
肩のピッチ軸を動作させています。
この部分は5連装サーボを使用しています。
ロボットの眼球とまぶたの動作テストです。お面無しヴァージョン。
ロボットの眼球とまぶたの動作テストです。お面無しヴァージョンです。
4連装サーボ動作テスト動画
4連装サーボ動作テスト動画です。
PWM信号を4つのサーボで共用する事で動作を同調しています。
多連装サーボは5連装までは試してみました。
それ以上は横幅があまりにも長くなってしまうので試していません。
ロボットハンドで生卵をつかんでみた
ロボットハンドで生卵をつかんでみました。
”超レトロ!”なネタをやってみたかったのでやってみましたが、調整もイマイチなので・・・。
何とかつかむことはできました。
身長150cm級等身大ロボット動作テスト
身長150cm級等身大ロボット動作テストです。
良さげなサーボを見つけたので等身大ロボット作ってみました。
まだ内部フレームのみです。
身長150cm級等身大ロボット動作テスト
身長150cm級等身大ロボット動作テストです。
良さげなサーボを見つけたので等身大ロボット作ってみました。
まだ内部フレームのみです。
自作ロボットに歌舞伎っぽいの踊らせてみた
身長140cmのロボットで踊ると、結構、迫力ありますね!
今年は2号機作りたいと思っています。
Twitter:
https://twitter.com/yonkoushi
YouTubeチャンネル:
https://www.youtube.com/channel/UCHPDehWxYF6-ainNUqnHxEA