1795年に作曲されたが、このピアノ協奏曲は第1番より9ヶ月遅い1801年12月に楽譜が出版されたため第2番になったという。第1番より先に作曲され、1795年の3月にベートーヴェンがウィーンで初めて出演した公開の慈善演奏会で初演された。しかし、作曲に着手したのは1785年頃といわれており、ベートーヴェンの死後に発見された「ピアノと管弦楽のためのロンド 変ロ長調 WoO.6」は、この曲の終楽章として作曲されたと考えられている。
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