Arduinoで倒立振子を作ってみた。
- 2013/05/13 23:10:36 投稿
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Arduinoで倒立振子を作ってみました。動画には書きませんでしたが、機体の名前はクララ２(KlaraII)です。やっぱ立って嬉しいのはクララでしょって事で・・・２なのは以前作りかけで挫折したのがあるためです。 追記 Q PWM周波数が低いと何が良くなかったのか？ arduinoのPWM周波数は公式リファレンスによると約490Hzになります。これは言い換えれば2ミリ秒に1回のサイクルで出力ピンのON OFFを繰り返して電圧制御をしていると言えます。しかしこのKlaraでは角度検知からモーター動作までのサイクルが約1.2ミリ秒なのです、これ以上の時間がかかると倒立の安定性がかなり落ちます。PWMのサイクル＞制御ソフトのサイクルではPWM制御が遅すぎてただのON OFF制御の状態になってしまうのです。 その２ sm21184228