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動画セミナ「カルマン・フィルタ入門」Chapter6 マイコンに実装！カルマン・フィルタのCプログラム
トランジスタ技術2019年7月号の付録DVD動画「Chapter6_マイコンに実装！カルマン・フィルタのCプログラム.MP4」の内容に誤りがありました．
正しい動画ファイルを公開いたします．お手数をおかけしますが，本章のみYOUTUBEでご視聴お願いいたします．
トランジスタ技術 2019年7月号
https://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/MTR/MTR201907.html
特集
チューニングなしで一発立ち！数式で倒立ロボットの姿勢制御に挑戦
月着陸船アポロに学ぶ確率統計コンピュータ
イントロダクション 自動運転の大先輩「アポロ11号」に学ぶ
プロローグ [DVD動画ダイジェスト]初めての統計的「推定」信号処理
「カルマン倒立振子」の製作
カルマン・フィルタのプログラミング
付録DVD-ROM
初めての統計的「推定」信号処理
動画セミナ「カルマン・フィルタ入門」
連載
宇宙ロケットMOMO 開発深掘り体験〈5〉
やってみよう！ フライト・シミュレーション
ダイレクト・サンプリングFM SDRの製作〈7〉
受信パフォーマンスの鍵を握るFIRフィルタの作り方
USBマルチ測定器Analog Discoveryで作る私のR&Dセンタ〈11〉
出力0〜±25V/0.25Aの10μVRMS実験用可変電源の製作[後編]基本性能の評価
精度数cm！ 準天頂衛星「みちびき」の新測位サービス
(9)刻々と変化する衛星配置と測位精度
私の部品箱〈92〉
1μAから高速覚醒！ 電池1本対応昇圧電源 AP3015
1万円万能I/O計測コンピュータ「Pi Monster」
[1]PSoCとラズベリー・パイの準備
現代制御ロボティクス学習キット Kalman-TG1 (限定生産)
https://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000321.htm
【カルマン倒立振子の実演アリ】「月着陸船アポロに学ぶ確率統計コンピュータ」 トランジスタ技術 2019年7月号
トランジスタ技術 2019年7月号
https://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/MTR/MTR201907.html
特集
チューニングなしで一発立ち！数式で倒立ロボットの姿勢制御に挑戦
月着陸船アポロに学ぶ確率統計コンピュータ
イントロダクション 自動運転の大先輩「アポロ11号」に学ぶ
プロローグ [DVD動画ダイジェスト]初めての統計的「推定」信号処理
「カルマン倒立振子」の製作
カルマン・フィルタのプログラミング
付録DVD-ROM
初めての統計的「推定」信号処理
動画セミナ「カルマン・フィルタ入門」
Chapter6 マイコンに実装！カルマン・フィルタのCプログラム
https://www.nicovideo.jp/watch/sm35705884
連載
宇宙ロケットMOMO 開発深掘り体験〈5〉
やってみよう！ フライト・シミュレーション
ダイレクト・サンプリングFM SDRの製作〈7〉
受信パフォーマンスの鍵を握るFIRフィルタの作り方
USBマルチ測定器Analog Discoveryで作る私のR&Dセンタ〈11〉
出力0〜±25V/0.25Aの10μVRMS実験用可変電源の製作[後編]基本性能の評価
精度数cm！ 準天頂衛星「みちびき」の新測位サービス
(9)刻々と変化する衛星配置と測位精度
私の部品箱〈92〉
1μAから高速覚醒！ 電池1本対応昇圧電源 AP3015
1万円万能I/O計測コンピュータ「Pi Monster」
[1]PSoCとラズベリー・パイの準備
現代制御ロボティクス学習キット Kalman-TG1 (限定生産)
https://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000321.htm
![[WOT]新しい物理エンジンを利用して２足歩行してみた](https://nicovideo.cdn.nimg.jp/thumbnails/28431050/28431050)
ラズパイで倒立振子001【自作ロボット紹介】
ラズパイで倒立振子を作ったので紹介します。
目標はカメラでライントレースです。
BGM：フリー音楽素材 Senses Circuit
http://www.senses-circuit.com/
自動で起き上がる倒立振子
何度でも起き上がる倒立振子を作ってみました
申し訳ありません第二弾上げ直しました↓
姉妹動画ができました第二弾はこちら/sm25545740
少し情報追加します
私にはニックネームがあるんです
からだはおとな頭脳は子ども
面白いものを見つけると目がうるうるキラキラしちゃうんです
どうぞよろしくお願いいたします
クラウドファンディングの情報を付け足します
https://www.indiegogo.com/projects/balanbot-best-arduino-self-balancing-robot-ever/x/9059073#home
DFO4 Flight Test
徳島大学 大学院ソシオテクノサイエンス研究部 制御工学研究室で開発した倒立型飛行体 DFO4です。DFO3からの主な改修点・推力偏向に可変ノズル・機体の大型化DFO1 sm16381901DFO2 sm16445818DFO3 sm23036791
Arduinoで「２軸」倒立振子を作ってみた。
Arduino UNOでまたも倒立振子を作りました。前作のKlaraII sm20857993 sm21184228に比べて制御軸がひとつ多い「２軸」タイプに挑戦です。機体の名前はスカラベ（scarab）です、意味はまぁ・・・調べてください。
Q エンコーダー1相でやれてんの？A ぶっちゃけやれてないです（笑）その時点の電圧の極性などを加味してはいますが、実際かなりテキトーです。
倒立振子をつくってみた。
前から興味があったけど自作するに至らなかった倒立振子
近所のホームセンターでネジやらナットやらいろいろハードのための部品を調達しました.
Arduinoは仮止め状態なのでお察し＾p＾
徐々に倒立できるようになってきたのでうｐ
電子工作たのしいれす＾ｐ＾ ←はよゆっくり実況つくれ
参考サイト： 「半日で作る倒立振子」 http://www.instructables.com/
【追記】現在は移動距離を抑えることができており, 赤外線センサをつけてリモコンで簡単な操作与えれるようにしたいと思っています.
DFO3 2014/5/4 徳島ラジコンクラブ 五月飛行会でのフライト
DFO3を外で飛行させてきました。 芝生に引っかかってこけないように板を敷いて離陸しました。 風が少ない日だったので、問題なくとびました。
１点で静止するリアクションホイール「Cubli」
リアクションホイールはジャイロ効果を利用し
人工衛星の姿勢制御などに使われています
お高いんでしょうね～。ほしいです！
名前は「Cubli」キュービリ？かな？
つべ移植https://www.youtube.com/watch?v=n_6p-1J551Y
自分で地球ゴマを使って実験してみました（お粗末動画）sm23292180
ジャイロ効果ってな～に？という方はsm20163070をご覧ください
まだわからな～いという方はこちらから始めましょうsm15050527
ジャイロ式ではない「バランスキューブ」もあります（ビックサイズ）
地味ですけどｗsm23220115
小型製品がありました.トリッキーな動きです。
フライホイール「スモールキューブ」ですsm23262962
空飛ぶ倒立振子ロボット DFO3
徳島大学工学部機械工学科 制御工学研究室で開発した倒立型飛行体 DFO3です。
DFO2からの主な改修点
ダクトファンを正回転・逆回転に変更
制御マイコンをAKI-H8-3069からArduPilotMega2.0に変更
姿勢センサを3DM-GX3からArduPilotMega2.0の内蔵センサに変更
マイコンのキーボードでの操作から、ラジコン装置での操作に変更
EPPスキッドの追加
DFO2 sm16445818
Arduinoで倒立振子を作ってみた～その2
前作で紹介したKlaraIIに新しい機能を追加してみました。前作 sm20857993 Q 制御法は何を？ A 制御法と言うほど大した物ではないのですが、機体角度、角速度、移動速度、移動距離、それぞれに係数をかけ合算してモーターの動作量を算出していますのでPD制御的なやり方だと思います、これとは別にかなりいい加減ながらも機体角度の積算誤差補正処理をしていますので広義の意味でPID制御となるのではないかと考えています。
Arduinoで倒立振子を作ってみた。
Arduinoで倒立振子を作ってみました。動画には書きませんでしたが、機体の名前はクララ２(KlaraII)です。やっぱ立って嬉しいのはクララでしょって事で・・・２なのは以前作りかけで挫折したのがあるためです。 追記 Q PWM周波数が低いと何が良くなかったのか？ arduinoのPWM周波数は公式リファレンスによると約490Hzになります。これは言い換えれば2ミリ秒に1回のサイクルで出力ピンのON OFFを繰り返して電圧制御をしていると言えます。しかしこのKlaraでは角度検知からモーター動作までのサイクルが約1.2ミリ秒なのです、これ以上の時間がかかると倒立の安定性がかなり落ちます。PWMのサイクル＞制御ソフトのサイクルではPWM制御が遅すぎてただのON OFF制御の状態になってしまうのです。 その２ sm21184228
２輪倒立振子ロボットにクリスマスデコレーションしてみた
２台目の倒立振子ロボット（LIBRA-ONE）が完成したので、クリスマスに因んでクリスマスデコレーションでビデオを撮ってみました。操作は赤外線リモコンでやりますが、２台のロボットをリモコンで操るのは意外に難しく、操作ミス連発です。LIBRA-ONEには、サンタの服を着せたせいか、リモコンの感度が悪く、後ろを向くと操作ができなくなってしまいます。その辺はご愛敬と言うことで。ブログも書いていますので、ご興味がある方はこちらにも来てみてください。http://jr1wfhbbs.at.webry.info/
PIC18F14K50版balancing robot(LIBRA-ONE)
前作２輪倒立振子ロボット（LIBRA-ZERO）のハードウェアをより簡単にした、LIBRA-ONEを作りました。マイコンにUSB付きのマイコンとしては最安値の18F14K50を使っています。ソフトとしては、PIC18F2550のLIBRA-ZEROとほぼ同じものを載せています。倒立の安定度がまだいまいちで偶に暴走します。ビデオ撮影中も暴走してテーブルから落下して破損してしまいました。http://jr1wfhbbs.at.webry.info/で紹介していますので、ご興味のある方はどうぞ。
【４弾】２輪倒立振子ロボット 倒立処理の改善
第一弾：sm11677596 第二弾：sm11800078 第三弾：sm11830252２輪倒立振子ロボット動画の第４弾になります。動画にした内容は、温度ドリフトが大きいジャイロをどう手なずけて使うかということで、結構難しいことなのですが、動画にするとあまり面白みが無いので、解説をたくさん入れてみました。２輪倒立振子ロボットは、この処理が出来たことでやろうと考えたことは全て終了です。今年４月から書いていた下記のHPのロボットの章もこの処理の解説で終わりです。次は、一輪車？ご興味があれば下記のHPにもおいで下さい。http://jr1wfhbbs.s5.pf-x.net/micom/
【続々】２輪倒立振子ロボット ～お茶をどうぞ～
２輪倒立振子ロボットの動画３本目なので、少し演出をしてみました。このロボットで使っているモータ回転を加速度をベースに計算する方式は、重心や重量の変動に強い方式だそうです。事実前回のペットボトルは、自重と同じくらいの荷物を載せてのなんとかバランスを保っています。今回のペットボトルの逆立ちは、ビデオでは分からないと思いますがロボットの上で結構ぐらぐらするので、水の量が多いと踏ん張りきれなくなるようです。モータにもっと電流を流せば良くなると思いますが、既にモータは定格を超えて使っているので止めています。（かなり熱くなります）初回：sm11677596 続編：sm11800078 ４弾：sm11994888
【続】２輪倒立振子ロボット 無線化完了
やっと電源（昇圧DCDCコンバータ）出来たのでロボットに組み込んで無線化しました。電源は、Ni-MH４本（4.8V）からモータ駆動用の15Vとロジック駆動用の6Vを作ります。ACアダプタの長いケーブルを引きずらない分レギュレーションが良くなって、500mlのペットボトルを載せても楽々動くようになりました。（自分でもびっくりしています。）リモコンのPowerをkillボタンにしてみました。動画としては面白くありませんが、取敢えずうまく行ったのでupします。週末にもう少し工夫してみます。動画をご覧になって興味を持たれた方は、ブログも書いています。http://jr1wfhbbs.at.webry.info/初回：sm11677596 続々編：sm11830252 ４弾：sm11994888
２輪倒立振子ロボット
村田のレートジャイロ（ENC03R）PICマイコン（18F2550）とステッピングモータ（SPG20-332）を使って、２輪倒立振子ロボットを作りました。古いTVの赤外線リモコンで操縦できるようにしています。ステッピングモータの駆動に高い電圧が必要なため、今のところACアダプタで動かしています。多分リモコン操作できるこの手のロボットとしては最も安価に出来たんじゃないかと思っています。どの位の荷物を運べるかペットボトルで試してみました。250ｇ位ならリモコンでかなり動かしても大丈夫なようです。電源が出来てアンプラグ出来たらまた載せたいと思います。このロボットの作り方をHPで紹介しています。ご興味のある方はおいでください。 http://jr1wfhbbs.s5.pf-x.net/micom/続編：sm11800078 続々編：sm11830252 ４弾：sm11994888
倒立振子制御学習教材 Beauto Balancer Duo
Beauto Balancer Duo(ビュート バランサー デュオ)は、倒立振子を題材に、入門から本格的な研究まで幅広く制御の仕組みや理論を学習できる倒立振子制御学習教材です。
玉乗りロボット R1.1 【改良速報】
２月に公開した玉乗りロボットを改良したら、かなり安定感が増したので、速報します。ニコニコ動画のおかげもあってここまで性能アップしました。改良点：(1)玉をボーリング球液体ゴムコーティングに変えた (2)ドライブ回路を修正 (3)車輪プロテクタを装備。ボーリング玉は着想段階から検討していたのですが、表面が問題で。液体ゴムスプレーを教えてくださった方、ありがとうございます。綺麗に塗れました。なお、また音は最後だけです。どのくらい変わったかの比較用→R1.0 sm2423071 ほかのロボット→mylist/5720886
玉乗りロボット
研究室で、玉乗りロボットができたので、公開してみます。玉乗り自体は、外国のballbotが有名だったり、東大で乗り物が開発中だったり、気のせいでなければアクエリオンのリーナの車いすがそうじゃね？って感じで２番煎じ、３番煎じもいいところですが、16bitマイコンだったり、予算数万円だったり、お手軽に開発してみました。学会発表(６月)する前にニコニコに上げてみるという、試み。（そもそも、初の投稿なのですが）自分のところのWEBページで公開するよりは、多くの方に見ていただけるかと。開発経緯？からついているので、玉乗りそのものは２分３０秒あたりからでてきます。改良版→sm2668299