Arduinoで倒立振子を作ってみた～その2
- 2013/06/23 14:04:50 投稿
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前作で紹介したKlaraIIに新しい機能を追加してみました。前作 sm20857993 Q 制御法は何を？ A 制御法と言うほど大した物ではないのですが、機体角度、角速度、移動速度、移動距離、それぞれに係数をかけ合算してモーターの動作量を算出していますのでPD制御的なやり方だと思います、これとは別にかなりいい加減ながらも機体角度の積算誤差補正処理をしていますので広義の意味でPID制御となるのではないかと考えています。