マイリスト RCSS
miw さんの公開マイリスト
https://www.nicovideo.jp/user/705153/mylist/10118019
RCヘリの最初の制御
一番最初はスカディに超音波センサを取り付けて高度制御をしました。ガバナーを付けてロータの回転速度は一定にしました。ピッチだけPD制御です。sm3612073 操縦サポートmylist/10118019
0:23｜2008年06月10日 12：42：30 投稿
RCヘリの気圧センサでの高度制御
超音波センサはレンジが短くて場所が限られるので、気圧センサをつかってみました。レーザー距離計と補間するとよさそうです。系列としては二つめの実験です。sm3615103 超音波で高度制御 mylist/10118019
2:07｜2008年06月10日 12：53：23 投稿
RCヘリの３軸角度計での姿勢制御
３軸角度計3DM-GX1で最初に行った姿勢制御です。PDのパラメータがまだあまかったころです。これが3つめの実験になります。時系列でいうと、sm3615103 超音波で高度制御 sm3615138 気圧で高度制御 これ sm3611498 姿勢制御１ sm3611789 姿勢制御２ sm3612073 操縦サポート sm3607835 GPS1 sm3610462 レーザー距離計で高度制御 sm3605811 暴走 sm3607966 GPS2 mylist/10118019
1:02｜2008年06月10日 13：07：05 投稿
RCヘリの姿勢制御
3軸角度計をつかってRCヘリの姿勢を水平に保つ制御をしてみました。スティックの動作を優先しています。スティックでの入力は通常の操縦と同じです。手で打った舵を外乱として与え、水平への復帰を見てます。高度制御とか位置制御はまだのときの映像です。sm3605811 暴走 sm3607835 GPS1 sm3607966 GPS2 sm3610462 高度 mylist/10118019
1:03｜2008年06月10日 00：02：51 投稿
RCヘリの姿勢制御２
今度はスティックの傾きに比例して機体を傾けるようにしました。かなりマイルドな舵になり、XRBにちかい操縦感覚です。ヨー軸も制御してます。sm3605811 暴走 sm3607835 GPS1 sm3607966 GPS2 sm3610462 高度 sm3611498 姿勢制御１ mylist/10118019
1:09｜2008年06月10日 00：28：31 投稿
RCヘリの操縦サポート
姿勢制御装置とトレーナーモードを使い、初心者にエルロンだけ持ってもらいました。初めはなかなか感じがわからないようですが、5分ほどたつと左右の移動はなんとなくできるようになってます。sm3605811 暴走 sm3607835 GPS1 sm3607966 GPS2 sm3610462 高度 sm3611498 姿勢制御１ sm3611789 姿勢制御２ mylist/10118019
0:51｜2008年06月10日 00：43：12 投稿
GPSによる速度フィードバックその１
手物にあったGPS15をスカディ50HPMにのっけてみました。速度を打ち消す方向にフィードバックをかけてみました。VTGコマンドは1Hzできてたので、サンプリングがおそくて発散してます。このあと、GPS18-5Hzでテストしてみました。 mylist/10118019
0:37｜2008年06月09日 18：36：14 投稿
暴走と対策
操縦の支援装置の研究をやってます。装置がバグって暴走したのですが、こんなこともあろうかと用意してた電気的切り替え装置で手動で着陸させました。また、制御を理屈どうりにしていたので、高度の読みミスでバグがでちゃいました。どちらも現在はなおしたので、もうこうゆうことはおこならいはず？ mylist/10118019
1:10｜2008年06月09日 12：43：40 投稿
RCヘリの高度制御
姿勢制御を行いつつ、レーザー距離計で高さを測り、高度の制御をしています。目標値を一旦上げてから、徐々にさげていって着陸させました。風が弱かったので、ほとんど手放しで高度の目標値だけでおろしてみました。 mylist/10118019
1:04｜2008年06月09日 22：43：29 投稿
GPSによる速度フィードバックその2
5Hzで出てくるGPS18-5Hzをつけてみました。プログラムは前回とほぼ同じ。効いているような気がします。追実験は今週末にでも。 mylist/10118019
1:07｜2008年06月09日 18：48：08 投稿
GPSによる速度フィードバックその3
半年ほどあきましたが、新しい実験をしました。ソフトもちょっとつくりなおしてます。風が1～3m/sとそこそこ穏やかな状態での実験でした。mylist/10118019
1:47｜2008年12月18日 17：28：32 投稿
GPSによる速度フィードバックその4
今日も実験いってきました。風が昨日よりも強く、3～7m/sくらいでしたが、まあ、いい感じで飛んできました。mylist/10118019
1:47｜2008年12月18日 18：35：50 投稿
船からの空撮 いちおうRCSS搭載マシン
あるイベントの撮影を依頼されたのでがんばってみました。これはその直前の練習風景です。このときのヘリ映像はまたのちほど。公園の使用許可が出なかったので、急遽ヘリ空母をでっちあげました。新町川を守る会 中村さんにご協力いただきました。感謝いたします。本番の様子 sm6162296 関連 mylist/10118019
2:06｜2009年02月15日 18：41：32 投稿
船からの空撮 本番 いちおうRCSS搭載マシン
で、本番の撮影のダイジェスト版です。変なゆれは、自動制御のパラメータの狂い・・・ナイトブレードで特性が変わってました・・・新町川を守る会 中村さんのご協力で実施できました。ありがとうございました。練習 sm6162158 ヘリカメラ sm6162389 関連 mylist/10118019
2:32｜2009年02月15日 18：48：41 投稿
船からの空撮 本番 ヘリの映像 いちおうRCSS搭載マシン
本番でヘリに搭載したビデオの映像です。映像通信機をつかって、あおりだけは別に動かしました。でも、制御のパラメータがあってなかったので、手動の時の方が写りが良いという、本末転倒。空母からの夜間発艦・着艦ってどうよ。練習 sm6162158 本番の様子 sm6162296 関連 mylist/10118019 新町川を守る会 中村さんのご協力で実施できました。ありがとうございました。
2:46｜2009年02月15日 18：58：58 投稿
RCSS:ビデオカメラの安定化制御
空撮足のカメラ台をあたらしくしました。この間までのRCSSのテストの足をver.1とすると、・装置を足と機体の間にうつし、足にカメラを吊れる用にした ver.2・カメラをαゲルで吊る ver.3・制御装置をαゲルでフローティング ver.4・カメラの傾斜を制御 ver.5と変更し、現在はver.5です。あり合わせの機材で作ったので、メカの構造が原因でピッチ方向に揺れが出てます。本末転倒。でも、方向性はいいかも 関連 mylist/10118019
3:14｜2009年03月19日 00：10：33 投稿
RCSS 空撮テスト2
朝はGPSがつかめず、姿勢制御で空撮をしました。また、メインロータのトラッキングがずれていき、 揺れがでてきました。 関連 mylist/10118019
2:54｜2009年04月01日 20：21：33 投稿
RCSS 空撮テスト3
スピンドルとスラストベアリングを交換して、 夕方にも撮影をしてみました。 GPSもつかめました。 GPSはつかめたのだけど、精度がよくなかったみたいです。 そのため、揺れが出ちゃいました。 結論：GPSはいいのを買わないと、コンディションに左右されてしまう。 メインロータ周りも予備部品をしっかりかっておきましょう。 関連 mylist/10118019
2:17｜2009年04月01日 20：50：17 投稿
RCSS 空撮テスト4
カメラ台の水平なんかを修正してみました。最初のころの揺れがおおいところは、めいいっぱいヘリを揺らしたときの様子です。 関連 mylist/10118019
4:01｜2009年04月07日 09：57：39 投稿
RCSS アンチスパークケーブル
Webで紹介されていたアンチスパークケーブルをつくってもらいました。これでコネクタが汚れて抵抗上昇、ってことがなくなり、もう溶けないといいなあ。 関連 mylist/10118019
0:43｜2009年04月30日 17：23：36 投稿
RCSS 速度フィードバックによる位置制御ありでのピルエット
姿勢制御に速度フィードバックを加えて位置制御しながら、ピルエットしてみました。操作はラダーと高度調整用のピッチのみで、あとはオートです。 このとき搭載したデジカメの動画はsm7008579 関連 mylist/10118019
2:14｜2009年05月10日 19：04：03 投稿
RCSS 速度フィードバックによる位置制御ありでのピルエット２
sm7008366のヘリに搭載したデジカメ動画です。 姿勢制御に速度フィードバックを加えて位置制御しながら、ピルエットしてみました。操作はラダーと高度調整用のピッチのみで、あとはオートです。 関連 mylist/10118019
2:24｜2009年05月10日 21：44：25 投稿
RCSS 速度フィードバックによる位置制御
GarminのGPSコマンドPGRMVを使って、前後・左右・上下の速度フィードバックを掛けてみました。ゲインがまだあまいので、もう少し改良の余地あり。 関連 mylist/10118019
3:17｜2009年05月22日 00：51：44 投稿
RCSS 速度フィードバックによる位置制御3
sm7135477の続きです。ゲインを調整してみました。風速5m/secでもまぁまぁになりました。 関連 mylist/10118019
2:52｜2009年06月06日 06：03：53 投稿
RCSS 落としちゃった＆修理完了
3軸傾斜計 3DM-GX1を用いてRCヘリの3軸制御による操縦サポートをしながら、GPS GPS18-5Hz を用いた位置・高度の速度フィードバックによる維持実験を試しました。が、おとしちゃいました。 原因：1.ゲイン設定プログラムでｘ１０になっていたプログラムミス 2.動作確認で、入力の動作を見なかったチェックミス 3.自動制御起動時にニュートラルがきちんとでていなかたミス。送信機のエルロンスティックがつまってる・・・4.一回目の異常動作時の回復に安心して、もう一度異常動作を起こした慢心のミス。色々重なったみたいです。で、修理完了して速度制御時に、XYZの指令も速度で出せるようにしました。GPSがまだ完全でないので、すこしぎこちない動きですが、まあまあでしょう。関連 mylist/10118019
3:26｜2009年06月23日 19：44：58 投稿
RCSS GPSによる自動飛行
速度フィードバックに加えて、GPSのGGAコマンドから位置を算出し、位置制御を行いました。GPSの精度に影響されるけど、まぁまぁかな？関連 mylist/10118019
3:40｜2009年09月06日 00：37：50 投稿
RCSS 操縦支援制御1
エルロンの左右、エレベータの前後を、それぞれ東・西・北・南に対応させ、機首がどこを向いていても東西南北に移動する支援制御を試しました。移動中にラダーで機体の向きをかえても、移動方向はそのままです。また、スイッチを入れたときの機首の方向を前、そのときの右方向を右として覚え、エルロンの左右、エレベータの前後を、それぞれ最初の左右・前後に対応させ、機首がどこを向いていても左右・前後に移動する支援制御を試しました。移動中にラダーで機体の向きをかえても、移動方向はそのままです。後半は初めてヘリを飛ばす初心者が操縦してます。
3:35｜2009年09月06日 10：18：45 投稿
RCSS 空飛ぶ倒立振子？ その1
ダクトファンを2個使った新しい機体です。”ヘリは当たると死ぬので、当たっても痛いですむ機体！”が目標です。とりあえず、姿勢制御が安定したところで、ちょこっと右方向に進んでみました。その２ sm12221534 その３ sm12248845 mylist/10118019
0:08｜2010年09月24日 18：22：26 投稿
RCSS 空とぶ倒立振子？ その２
今度は奥行き方向（機体にとっては前方向）に進めてみました。その１ sm12213539 その３ sm12248845 mylist/10118019
0:09｜2010年09月25日 10：01：07 投稿
RCSS 空飛ぶ倒立振子？ その３
”詳細を”とのご希望がありましたので、今回はこの機体のコンセプトとか図面とか部品とか、出せる範囲で出して見ました。いかがでしょうか？その１ sm12213539 その２ sm12221534 mylist/10118019
2:52｜2010年09月27日 17：45：02 投稿
RCSS 自動操縦テスト1
一年ほどGPSの位置情報を用いた自動操縦についてテストをくりかえしていました。なかなか納得がいくできにならなかったのですが、最近よくなってきました。。使っているGPSの精度に依存しますが、平均風速4m/s、最大風速6m/sのなかでのこの飛びはいい線行っていると思います。関連 mylist/10118019
1:29｜2010年11月15日 21：13：58 投稿
RCSS Wiiラジコン 説明追加
RCSSの位置制御モードにWiiリモコンの傾きをエルロン・エレベータの目標角度として与える簡易操縦装置を作ってみました。未経験者に操縦してもらったときの様子と、そのときの飛行軌跡のグラフです。簡易操縦装置の入力デバイスとしてWiiリモコンは使えそうです。
1:53｜2011年05月30日 12：30：41 投稿
Wiiラジコン S.R.B Quark SGの場合
2011年８月17－19日に、あすたむらんど徳島で行ったWiiリモコンによるS.R.B Quark SGの操縦体験会の様子です。送信機のトレーナーモードを利用して、Wiiリモコンで操縦できるようにしました。両手もちで、リモコンの傾斜をエルロンとエレベータに割り当てています。どうもWiiリモコンをマリオカートのように手前？に傾けてしまうことが多いので、エレベータの舵は効きを弱くしました。ようつべhttp://www.youtube.com/watch?v=y2McXFfC6GQ
3:11｜2011年08月20日 20：09：54 投稿